Den fantastiske beliggenhed har betydet, at stedet har været beboet siden oldtiden. Det kan ses af de arkæologiske fund, som findes i Zorrera, Botijos og Toro hulerne. Byens historie bærer meget præg at fønikernes og romernes tilstedeværelse, hvor de har sat deres kulturelle aftryk, men det er fra den arabiske besættelse af området, de største mindesmærker findes.

Byen blev ødelagt på et tidspunkt, men genbeboet af kristne fra dalen Guadalquivir. Herefter indtog byen status af et forsvarssystem langs kysten, udstyret med udkigstårnene Torre Muelle, Torre Quebrada og Torre Bermeja, som værn mod de arabiske invader..

Områderne, der tilsammen danner Benalmádena er kystområdet Arroyo de la Miel, det er landsbyen, som ligger ved foden af bjergene, meget tæt på stranden og består af mange hvidkalkede huse. Det er også her, man finder kirken Santo Domongo, som kan dateres tilbage til det syttende århundrede, men blev restaureret i 1960.

Ligeledes findes det arkæologiske museum Colomban i denne bydel. Museet indeholder store historiske og visuelle rigdomme.

Benalmádena pueblo ligger på Sierra Mijas bjergskråning, ca. 300 meter over havets overflade. Den gamle bydel og parkerne med deres murværk, er absolut steder, et besøg er værd. Det er da også her det Danske rekreationscenter Montebello har til huse. I dag ligger det inde i byen, men dat det blev bygget lå det uden for byen - flot er det.